磁導(dǎo)航固定在車體安裝，杠桿結(jié)構(gòu)平衡式減震機(jī)構(gòu)安裝方式如下：
總結(jié)注意：
(1) 上圖是典型的自平衡式減震結(jié)構(gòu)，特點(diǎn)是：結(jié)構(gòu)簡單可靠，成本低。缺點(diǎn)是：載荷最大
重量不能超過舵輪直接承載的 4 倍。
(2) 如果車輛需要平移，前進(jìn)后退，旋轉(zhuǎn)時(shí)，需要安裝 4 只磁導(dǎo)航傳感器，其中左右兩只傳
感器負(fù)責(zé)平移導(dǎo)航，前后兩只磁導(dǎo)航負(fù)責(zé)前后行走導(dǎo)航和旋轉(zhuǎn)時(shí)導(dǎo)航。
(3) 左右兩側(cè)，3#，4#磁導(dǎo)航是負(fù)責(zé)平移動(dòng)作，磁導(dǎo)航安裝時(shí)越靠近車體左右邊沿,L2 值越
大，平移時(shí)導(dǎo)航效果越好。
(4) 前后運(yùn)行時(shí) 1#和 2#磁導(dǎo)航起作用，磁導(dǎo)航距離舵輪的垂直距離 L1，應(yīng)該是一個(gè)合適的
距離，20-50CM 之間，L1 值越大，導(dǎo)航精度越高，但是弧線轉(zhuǎn)彎半徑也越大。建議在設(shè)
計(jì)再根據(jù)實(shí)際情況討論一次。
(5) 舵輪到車體邊沿也就是到側(cè)面磁導(dǎo)航的距離 L3，L3 越大，平移導(dǎo)航效果越好，L3 一般
大于 20CM，建議根據(jù)具體情況而定。
(6) 磁導(dǎo)航傳感器在安裝時(shí)應(yīng)由獨(dú)立的不銹鋼支架安裝，距離大面積鋼鐵結(jié)構(gòu) 1CM 間距以
上，防止車體磁化時(shí)干擾到磁導(dǎo)航傳感器。磁導(dǎo)航傳感器的底面距離地面的安裝間距為
25mm。磁導(dǎo)航傳感器安裝時(shí)，有字的一面應(yīng)該朝向車體內(nèi)側(cè)。
(7) RFID 最佳的安裝高度是底面距離地面 40mm 左右，RFID 讀卡器背面應(yīng)該盡量遠(yuǎn)離金屬或
者安裝支架鏤空，減少金屬對(duì) RFID 傳感器的反射影響。
(8) 激光避障雷達(dá)的安裝，可以根據(jù)實(shí)際情況，一般避障雷達(dá)的單個(gè)掃描角度范圍是 270
度，根據(jù)實(shí)際情況可以安裝在車頭車尾或者對(duì)角以及側(cè)面等。
關(guān)鍵詞：AGV控制器
參考文獻(xiàn)：搜狐網(wǎng)
