激光雷達(dá)屬于電敏防護(hù)設(shè)備（ESPE ；Electro-Sensitive Protective Equipment），利用激光光束對(duì)周圍進(jìn)行二維掃描探測。
激光雷達(dá)通過不可見的激光光束建立保護(hù)區(qū)域，一旦有物體處于設(shè)定的區(qū)域內(nèi)，激光雷達(dá)就會(huì)通過輸出端口動(dòng)作來切斷設(shè)備電源或當(dāng)作信號(hào)告知上位機(jī)，然后終止即將到來的危險(xiǎn)情況。
激光雷達(dá)是根據(jù)飛行時(shí)間（TOF）測量原理運(yùn)行的。在極高的同步時(shí)鐘下，以均勻的時(shí)間間隔發(fā)射激光，激光光束遇到物體時(shí)會(huì)反射回來，激光雷達(dá)接收到反射的光束后，通過發(fā)射和接收的時(shí)間差Δt來計(jì)算從激光雷達(dá)到物體的距離。
1.檢測物體距離計(jì)算
Δt為單次發(fā)射激光脈沖與接收到檢測物體返回脈沖的間隔時(shí)間
Δt =
S=v ?Δt：被測的距離
v ：激光飛行的速度
Δt：時(shí)間差
t ：激光飛行的時(shí)間（往返）
2.激光雷達(dá)分辨率
激光雷達(dá)中有一個(gè)旋轉(zhuǎn)鏡，激光光束脈沖會(huì)隨這旋轉(zhuǎn)鏡不停的以0.5度轉(zhuǎn)角發(fā)射，從而可以掃描一個(gè)扇形的區(qū)域。發(fā)射出的激光光束會(huì)覆蓋一個(gè)扇形面，從而可在最大 270°的區(qū)域內(nèi)識(shí)別物體。
FLS系列最高角度分辨率可設(shè)置（最高為0.5度）。
① 角度分辨率是 0.5 度。
② 檢測物體最小分辨率 D，單位 mm。
分辨率 D 試算公式如下
分辨率 D=2πL
L：任意點(diǎn)到激光雷達(dá)中心的距離，也是被測點(diǎn)到激光雷達(dá)中心的距離。
如：當(dāng)設(shè)置的長度 L 為 1000mm 時(shí)，此時(shí)能檢測物體最小尺寸分辨率約為 8.73mm。
由于激光雷達(dá)采用主動(dòng)掃描原理，所以無需外部接收器和反射器。這樣可以帶來
以下優(yōu)點(diǎn)：
※安裝工作量小。
※可以簡單地調(diào)整監(jiān)視區(qū)使之適應(yīng)機(jī)器的需要保護(hù)的區(qū)域。
※與接觸式傳感器（接觸式防撞）相比，非接觸式掃描幾乎沒有磨損。
FLS系列激光雷達(dá)特性:
①激光光束對(duì)監(jiān)測物體色差要求低，黑色物體和高亮物體均可以有效監(jiān)測，不必?fù)?dān)心深工作服不敏感，也不必?fù)?dān)心高反光物體過于敏感。
②通過 Micro USB 就能配置傳感器參數(shù)，快捷方便。
③具有16 個(gè)通道可以設(shè)定，可通過外部輸入IO切換。
④實(shí)現(xiàn)長距離的防護(hù)區(qū)域和 270°的檢測角度。
⑤具有專用的PC端軟件界面顯示，激光雷達(dá)感應(yīng)狀態(tài)一目了然。
⑥激光雷達(dá)前面板具有電源和工作狀態(tài)指示燈，具有LED數(shù)碼管顯示，可以顯示雷達(dá)工作的狀態(tài)。
關(guān)鍵詞：AGV差速機(jī)構(gòu)
參考文獻(xiàn)：佳創(chuàng)博為FancyAGV企業(yè)官網(wǎng)；百度文庫
