在自動搬運(yùn)過程中，AGV小車通過通信系統(tǒng)從基地主控計算機(jī)接收指令并報告狀態(tài)，主控計算機(jī)向AGV發(fā)布任務(wù)，同時收集AGV發(fā)回的信息，監(jiān)測AGV的狀態(tài)。車載計算機(jī)可以監(jiān)控下列各項:手動控制、安全裝置啟動、電池狀態(tài)、轉(zhuǎn)向限制、制動釋放、步行燈、驅(qū)動和轉(zhuǎn)向電機(jī)控制、充電接觸器等。AGV控制器是整個AGV的核心，主要控制車輛各個硬件的行為，它本質(zhì)上是一臺計算機(jī)。從硬件角度看，AGV采用的車載控制器可分為以下三類:
1.PLC:PLC以穩(wěn)定性好、可靠性高著稱，但它的強(qiáng)項是邏輯控制。一般只能做簡單的運(yùn)動控制和數(shù)值計算，開發(fā)難度不大，但是PLC不開放(不容易擴(kuò)展自己的軟件功能和硬件模塊)。
2.工控機(jī):工控機(jī)本質(zhì)上是一種個人電腦，但經(jīng)過特殊設(shè)計使其具有很強(qiáng)的抗干擾能力，可用于振動、電磁輻射等惡劣的工業(yè)環(huán)境。I工控機(jī)結(jié)構(gòu)緊湊，可以運(yùn)行通用的操作系統(tǒng)，如Windows和Linux。
3.單片機(jī):一般是基于ARM、X86等芯片或核心板自己開發(fā)外圍電路而成的。PLC和工控機(jī)價格昂貴，僅一個CAN總線通信模塊可能就要幾千塊錢。相比較而言，單片機(jī)要便宜很多，使用好的芯片和外圍設(shè)備的成本也就幾百元。而單片機(jī)的嵌入式開發(fā)對人員要求較高，需要一定的時間和資金投入。PLC編程一般采用梯形圖，工控機(jī)可以安裝軟PLC，用梯形圖或C++等高級語言開發(fā)。當(dāng)然，單片機(jī)也可以安裝軟PLC系統(tǒng)或者直接用C語言開發(fā)。而且你要花很多精力設(shè)計調(diào)試各種底層通信程序，開發(fā)難度很大。
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參考文獻(xiàn)：FancyAGV研究室；百度百科